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Los sensores de perfil láser 3D inteligentes Gocator®, combinados con los cobots UR, ofrecen una solución de visión robótica 3D inteligente para aplicaciones como la medición y la inspección de objetivos alargados (por ejemplo, cables, tuberías y conductos); aplicaciones que requieren campos de visión más amplios que no cubren los sensores instantáneos 3D Gocator® (como la recolección de contenedores a gran escala); y una amplia gama de aplicaciones de guiado por visión, inspección de calidad flexible, recolección y colocación inteligente.

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Los sensores Gocator® Smart 3D Snapshot utilizan luz estructurada estereoscópica (proyección de franjas) para generar datos 3D de alta densidad con un solo disparo de escaneo. Los ingenieros de producción pueden emparejar estos sensores de grado metrológico con los dispositivos UR para obtener una solución robótica completa que ofrezca resultados de medición de alto rendimiento en la guía de visión robótica, la inspección de control de calidad y el ensamblaje automatizado con recoger & colocar inteligente.

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La fácil integración de la UR con los perfiladores láser 3D Gocator® permite a los ingenieros de producción poner en marcha una solución robótica completa guiada por visión con un costo y  tiempo de desarrollo mínimos.

Un ejemplo de aplicación de usuario final es un perfilador láser azul Gocator® 2450 montado en un cobot UR+ que realiza el escaneo, medición e inspección de las gotas de pegamento en procesos de montaje de productos electrónicos de consumo en línea. Esta configuración se implementa en el nivel específico de la aplicación, donde el sensor se monta en el robot UR para inspeccionar el cordón de pegamento y garantizar que se aplica dentro de la tolerancia de volumen correcta. El perfilado 3D con láser azul del Gocator 2450 es capaz de determinar con rapidez y precisión la anchura, posición,  altura y volumen del adhesivo aplicado. El 3D también es invariable en cuanto al contraste, lo que permite detectar gomas transparentes o translúcidas para generar mediciones precisas.  Además, el gran campo de visión del 2450 proporciona la máxima cobertura en una sola exploración. 

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Los ingenieros de producción pueden emparejar estos sensores de grado metrológico con los dispositivos UR para obtener una solución robótica completa que ofrezca resultados de medición de alto rendimiento en el guiado por visión del robot, la inspección de control de calidad y el ensamblaje automatizado con la función recoger & colocar inteligente.

Dado que no tiene que escribir ningún programa de robot ni rutinas de calibración, no se necesita ninguna experiencia para configurar sus sistemas robóticos para aplicaciones de automatización de fábricas. Cualquier ingeniero puede hacerlo.

O bien, si es un usuario avanzado que desea una mayor flexibilidad y control, tiene la opción de utilizar el kit de desarrollo de Gocator (GDK) para desarrollar e incrustar sus propias herramientas personalizadas en el sensor, de modo que pueda adaptar la rutina de calibración a su propio objetivo de calibración.

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Los sensores de perfil de línea Gocator utilizan una línea láser proyectada para realizar escaneos, mediciones y controles de alta resolución para aplicaciones de inspección de calidad automatizada, optimización de materiales y automatización de fábricas a velocidad de producción en línea. Estos sensores de trabajo están disponibles en una amplia variedad de modelos para lograr la máxima flexibilidad en sus aplicaciones de escaneado.

• Velocidades de exploración de hasta 10 kHz
• Proporciona datos críticos de forma 3D para la medición de altura/profundidad/volumétricos
• Herramientas integradas de medición y procesamiento de datos, sin necesidad de software de terceros
• Puede manejar fácilmente una amplia variedad de tipos de superficies, incluyendo brillantes, de bajo contraste, con textura, etc.
• Resoluciones X de hasta 6,7 micras
• Amplia gama de campos de visión desde 100 mm hasta 2000 mm
• Rangos de medición desde 80 mm hasta 1525 mm
• Incluye modelos de láser rojo y azul para un rendimiento óptimo y la máxima flexibilidad en sus aplicaciones de escaneado

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Los sensores Gocator 3D snapshot  combinan la luz estructurada LED azul con herramientas integradas de medición 3D para la exploración e inspección de áreas de alta precisión. A diferencia de los láseres que se utilizan para escanear objetos en movimiento, los sensores de instantánea utilizan un único escaneo de para inspeccionar objetos estacionarios o con movimiento de inicio/parada

• Dispositivo de medición 3D sin contacto
• Genera escaneos de alta densidad de datos en una sola instantánea
• Herramientas integradas de procesamiento y medición, sin necesidad de software de terceros
• Velocidad de exploración rápida (6 Hz con aceleración)
• El diseño de la cámara estéreo minimiza las oclusiones
• Modelos de 2 y 5 megapíxeles disponibles
• Hasta 6 micras de resolución XY 
• Campos de visión amplios (FOV) de hasta 100 x 154 mm
• Función de recoger & colocar para aplicaciones de inspección robotizadas/estacionarias

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Los perfiladores láser 3D Gocator® se montan fácilmente en la brida del robot UR mediante una placa metálica. A continuación, puede conectar el sensor a un controlador de robot o a una aplicación de PC para realizar la calibración mano-ojo del sensor (utilizando el plugin Gocator® URCap) e implementar el movimiento deseado del robot.

The Gocator® Calibrate node in the URCap automatically performs hand-eye calibration between the sensor and the robot flange. When the node runs, it moves the robot-mounted sensor over the calibration target multiple times to capture scans and return the required poses. After the node has run, the resulting sensor-robot transformation matrix is loaded onto the robot.

Once hand-eye calibration is complete you can connect to the sensor’s web-interface to load a job, trigger a scan, and return positional measurements in the X, Y, and Z axes.

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La integración entre el sensor y el robot se consigue mediante el plugin Gocator® URCap, que es una aplicación que se instala en el robot UR. Este plugin activa escaneos en el sensor y recupera la información posicional del objetivo de calibración en el campo de visión del sensor. (Nota: Las barras de bolas son los objetivos más utilizados en la calibración del sensor-robot).

Después de un número suficiente de escaneos, la calibración se guarda en el robot UR, y la calibración mano-ojo (entre el sensor y la brida del robot) está completa.

Después de realizar la calibración mano-ojo, puede añadir nodos de programación en la interfaz del robot UR para indicar al robot que se conecte al sensor, cargue un trabajo en el sensor, active un escaneo y devuelva las mediciones posicionales en los ejes X, Y y Z.